Calibrando las ruedas de los Servos

Nota del T.: En Inglés se usa el término 'Hone' para referirse a las ruedecillas que llevan los servos. Nosotros usamos el término 'rueda' ya que 'hone' es literalmente 'rueda que sirve para afilar o pulir'.  

Por fin hemos podido tocar algunos PCB. Los RCB1 son pequeños. Cada uno tiene un procesador PIC16F873A con 128k de memoria y dos de ellos están enlazados para funcionar como uno solo.

El manual indica que se deje la conexión serie tal cual está como vienen y conectar la batería y los servos como se muestra aqui..

Cuando conectas la alimentación (ver el conmutador de la derecha en la foto de abajo), se escucha un zumbido del motor y los leds rojo y amarillo comienzan a parpadear en el lado derecho de ambos conmutadores. El eje es rotado a su posición inicial por el RCB-1. Esto supongo que es la posición intermedia (0º) en el eje de salida (donde -90 es el mínimo y +90 es el máximo). Cualquier intento posterior de rotar el eje mientras está desconectado de la placa y de la alimentación, no reemplazará la posición inicial. En el momento en que se encienda el controlador de nuevo el servo irá de nuevo a su posición incial. He intentado jugar con este tema unas cuantas veces y parece consistente.

La rueda del servo ("Servo Hone") es una superifice de plastico redonda que se conecta al eje del servo. La "rueda libre" es una superficie redonda similar que se conecta en la parte de atrás del servo. La diferencia entre las dos es que la Rueda del Servo tiene unos surcos interiores que no permiten moverlo libremente, mientras que la Rueda Libre no tiene esos surcos y puede por tanto moverse libremente. Las ruedas tienen 8 orificios que les permiten aornillarse en la escuadra próxima. Hay unos pequeños números (1-4) apenas visibles en el frente de la rueda dispuestos en cruz (Norte, Sur, Este, Oeste). No sé para qué son pero con lo neuras que soy lo pongo con el 1 hacia arriba. Así que básicamente, esos pequeños surcos son un elemento clave al transferir los 8.5Kg/cm de par desde el servo a la estructura del robot. Las ruedas vienen con tornillos y arandelas para sujetarlas firmemente al servo.

La Rueda del Servo tiene que estar fijada en el servo de tal manera que los dos agujeros de arriba estén alineados con el eje vertical del la cara anterior del servo. Es un asunto algo complicado porque los surcos del eje del servo dan a la rueda una resolución angular y uno tiende a forzar para conseguir la vertical. Lo cual no resulta en nada bueno porque el servos tiene su propia idea de donde se encuentra la posición inicial incluso si no está alineada con la vertical del servo.

Otra cosa de la que me dí cuenta es que es más fácil apretar una rueda lo justo para que agarre con el eje mientras el RCB-1 está encendido porque (tal como es natural a los servos digitales) el servo ejerce fuerza para mantenerse en su posición inicial. De esta forma no tengo que quitar la alimentación, poner la rueda y descubrir que sin darme cuenta había rotado la rueda fuera de su posición inicial y quitar entonce la rueda y empezar de nuevo. Una vez que los surcos de la rueda están alineados con los surcos del servo desconecto el RCB-1 y entonces fuerzo a la rueda hasta el tope con los dedos. Entonces pongo un tornillo y una arandela para asegurarme de que la rueda no se mueve. El destornillador tiende a girar el servo más que a atornillar el tornillo asi que sujeto la rueda con unos alicates. La rueda libre de atrás tiene que estar floja así que no hay por qué atornillarla muy fuerte al servo.

Tras fijar la Rueda enciendo el RCB-1 de nuevo sólo paa estar seguro de que la Rueda va hacia atrás a la posición vertical. Siempre lo hace. Como deciamos antes, la razón es que el eje sel servo sólo puede girar 180. La posición neutral está en 0º. El mecanismo de feedback viene de un potenciómetro conectado al eje. El potenciómetro se usa en un divisor de tensión que produe un voltaje poporcional al ángulo. Esta es la razón de que mover el servo cuando está offline no sirve de mucho porque el potenciómetro se dará cuenta de lo que se hizo al volver a encenderse de nuevo. Mira alguno de estos links para más información dobre el funcionamiento de los servos.

Me puedo imaginar lo que pasa si no se alineas las ruedas usando este sutil procedimiento y luego se monta el robot y se atornillan las ruedas a las escuadras forzando el alineamiento con las escuadras. Si fueramos a hacer esto con tu KHR-1 de pié y entonces conectamos los servos al RCB-1, al encender el conmutador veríamos un efecto desagradable al intentar el robot alcanzar su posición inicial, lo que puede ser (a) divertido o (b) puede consumir la batería intentando moverse a posiciones que están físicamente bloqueadas. Además estarás limitando los 180º de libertad disponibles que los diseñadores han puesto en el robot para ser usados de una manera lógica. Ya veremos cómo de cercanos al eje vertical han sido mis ajustes.

He mencionado que los 17 servos tienen que ser ajustados siguiendo este procedimiento ?