Kondo Kagaku Co., fabricante líder del mercado de Radio Control (RC) Japonés se dio cuenta a finales del 2002 que uno de sus servos de alta potencia, el PDS-2144FET, diseñado para maniobrar aviones y coches de RC, estaba siendo vendido a individuos en cantidades inusualmente grandes de 20 y 30 a la vez y estaba consistentemente fuera de stock en las tiendas. El precio de este particular servo pasaba de los 100$ cada uno y normalmente sólo un par de ellos eran necesarios para el proyecto medio de RC.

Al final Kondo se dio cuenta de que el servo se estaba usando para construir los miembros y los músculos de una nueva marca de robots humanoides. El PDS-2144FET tenía un gran par de 13kg/cm y una gran velocidad de rotación de  77rpm (los parámetros normales en el mercado de RC para este caso serían de 0.13seg para una vuelta de 60º) y esta combinación era particularmente buena para crear movimientos súbitos y duros sin que los miembros se descompusieran al detenerse. Desde entonces, lo que empezó como un movimiento underground de aficionados a los robots, se convirtío en un popular torneo Japonés/Coreano televisado llamado "Robo-One" a donde la gente llevaba sus creaciones de humanoides controlados por servos para competir y luchar unos con otros.

Esto fue una oportunidad para Kondo para entrar en el nuevo y prometedor mercado de la robótica personal. Kondo agarró la oportunidad con ambas manos y creo una nueva linea de servos particularmente dirigidos a los robots del Robo-One. Estos servos tenían ruedas a ambos lados para permitir un mejor agarre de las escuadras que definen la estructura del robot y conectan unos servos a otros.

Además el controlador interno del servo necesitaba una nueva función. Tenía que poder reportar la posición relativa a un PC remoto para facilitar la tarea de enseñar al robot a realizar complejos movimientos. El nuevo servo fue llamado KRS-784ICS y es el primero de una línea llamada "Red Version". Para hacer el kit asequible el KRS-784ICS tenía sólo 8.7kg/cm y una velocidad de 60° a los 0.17 seg pero pesaba sólo 45g y su precio en la tienda era de 50$.

Esto también dio lugar a un nuevo controlador basado en PIC (8 bits) llamado RCB-1 que venía con 128kb de memoria para almacenar los movimientos aprendidos (usados en el modo autónomo) y un interface con el PC a través de RS232. Este conector se puede usar también para conectar la tarjeta a una tarjeta Bluetooth o a una CPU más potente como por ejemplo el Gumstix.

El objetivo último de Kondo era crear un kit de tipo Robo-One que fuera no sólo atractivo y que llevara piezas de alta calidad, materiales y estandars de fabricación sino que además debería ser fácil de montar, permitir una larga duración de la batería, tenía que alcanzar una agilidad que rompiera records y tenía que ser asequible.

El KHR-1 es el primer kit robot de su clase en tener un precio relativamente bajo. Sus servos se usan también como sensores porque pueden entregar su posición actual y esfuerzo al controlador/PC incluso aunque el software incluido no utiliza esta característica todavía. Cuando el RCB-1 no está en modo autónomo, es decir controlado por el PC o por una segunda CPU más potente, el KHR-1 puede realizar movimientos controlados por feedback como es el control de balance, correr y servir como paltaforma para Inteligencia Artificial más avanzada.

La forma usual en que funciona un servo es a través de señales PWM. La señal PWM se compone de intervalos de 20ms El servo ICS devuelve la posición actual del servo en pulsos localizados entre los pulsos habituales del PWM. El controlador recibe de esta manera la posición actual del potenciómetro.  Los servos digitales usados en RC de aviones y coches usualmente no necesitan ningún feedback.. El feedback es el humano que sujeta el mando de control o el joystick.  Un robot que camina tiene requerimientos más complejos. Además los servos tienen una función de limitación de potencia que puede bajar la potencia cuando el servo está bloqueado.

El software ayuda a capturar las posiciones relativas de los 17 servos

Hay más software en desarrollo incluyendo un proyecto open-source para permitir a los investigadores explotar la funcionalidad del RCB-1 y los servos "Red Version" de nuevas formas. La funcionalidad del KHR-1 evolucionará a través de nuevo software y mejoras del hardware.

Kondo recientemente ha introducido un servo adicional a la familia ICS "Red Version". Es compatible en peso y tamaño con el  KRS-784ICS del kit KHR-1  pero tiene una fuerza adicional de 20kg/cm y engranajes metálicos. Esto le permite al servo mantener mayores pesos y afrontar nuevos retos en nuevos terrenos.